Sí, hay una versión del Navegador Tor específica para Android. Lo único que necesitas para usar Tor en tu teléfono Android es instalar el Navegador Tor para Android.
El Proyecto Guardian proporciona la aplicación Orbot, que puede usarse para encaminar el tráfico de otras aplicaciones de tu teléfono Android a través de la red Tor, no obstante, para navegar por la web mediante Tor, solo hace falta el Navegador Tor para Android.