Yes, there is a version of Tor Browser available specifically for Android. Installing Tor Browser for Android is all you need to run Tor on your Android device.

El Proyecto Guardian proporciona la aplicación Orbot, que puede usarse para encaminar el tráfico de otras aplicaciones de tu teléfono Android a través de la red Tor, no obstante, para navegar por la web mediante Tor, solo hace falta el Navegador Tor para Android.